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Como as cidades medievais conquistaram sua autonomia? Quais foram os principais fatores que contribuíram para a independência política e econômica desses centros urbanos na Idade Média? Explique a importância das guildas, dos burgos e das relações feudais nesse processo de emancipação municipal. Como essas cidades conseguiram se organizar e se tornar entidades autônomas em meio ao contexto feudal predominante?