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Embora não tenha sido o primeiro a propor a ideia do princípio da inércia, Galileu deu enormes contribuições para que o conceito fosse melhorado aos poucos até chegar ao que conhecemos hoje, formulado matematicamente por Isaac Newton. Além de contribuir com os estudos sobre queda dos corpos e o movimento dos corpos, Galileu foi também o pioneiro a tratar sobre o atrito, conceito muito importante para o desenvolvimento do conceito de inércia