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Quando programamos pensando em POO, quais são os principais princípios que devemos considerar para garantir um design de software eficiente e de fácil manutenção? Explique a importância de encapsulamento, herança e polimorfismo no desenvolvimento orientado a objetos. Como esses conceitos podem ser aplicados na prática para melhorar a qualidade e a escalabilidade de um sistema?