O Principia é reconhecido como o livro científico mais importante já escrito. Nele, Newton definiu os conceitos de massa, inércia e força, além de formular as leis básicas do movimento:
Lei I - Princípio da Inércia - Todo corpo tende a permanecer em seu estado de movimento (repouso ou movimento retilíneo uniforme), a menos que sobre ele seja aplicada uma força externa.
Lei II - A aceleração produzida em um corpo por uma força é diretamente proporcional à intensidade da força e inversamente proporcional à massa do corpo. A alteração do movimento é, então, proporcional à força externa aplicada.
Lei III - Ação e Reação - A toda força de ação corresponde uma força de reação igual e oposta, ou seja, em sentido contrário. As forças de ação e reação agem necessariamente em corpos diferentes, e nunca no mesmo corpo.
