Os primeiros núcleos urbanos surgiram no litoral em decorrência do modo de ocupação do território brasileiro. Até o século XVI, o Brasil possuía apenas a área estabelecida pelo Tratado de Tordesilhas, assinado em 1494 por Portugal e Espanha. Esse tratado dividia as terras da América do Sul entre Portugal e Espanha.
Durante o governo de Dom Luís Antônio de Souza Botelho Mourão (1765- 1775), o poder da Coroa na capitania de São Paulo se fortaleceu, a partir de ações militares, da produção de açúcar para exportação e da criação de uma rede de núcleos urbanos.
