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Um corpo está em equilíbrio quando a soma das forças atuando sobre ele é igual a zero, e a soma dos momentos (ou torques) em torno de qualquer ponto também é zero. Isso significa que o corpo não está acelerando linearmente nem girando. Existem dois tipos de equilíbrio: estático, onde o corpo está em repouso, e dinâmico, onde o corpo se move com velocidade constante. Em ambos os casos, as condições de equilíbrio garantem que não há mudança na movimentação do corpo.