De certa forma sim. Eram chamados de povos bárbaros por suas condutas e vestimentas, e por sua tendência em lutar.
A visão de um huno, por exemplo, para muitos era de quase o de um "homem das cavernas", preparado para atacar e não para negociar.
Enfim, creio que existe sim preconceito em chamá-los de bárbaros, devido as suas condições na época, mas mesmo assim usam o termo para nominar essas nações que se rebelaram contra o império romano.
